תחת אשר לא עבדת את ה' אלהיך בשמחה. יאשימנו הכתוב בעבדו השי"ת ולא היתה העבודה בשמחה, לפי שחייב האדם על השמחה בהתעסקו במצות, והשמחה במעשה המצוה מצוה בפני עצמו, מלבד השכר שיש לו על המצוה יש לו שכר על השמחה, ועל כן יעניש בכאן למי שעובד עבודת המצוה כשלא עשאה בשמחה, ולכך צריך שיעשה אדם המצות בשמחה ובכוונה שלמה, וכן אמרו במדרש רות אלו היה יודע ראובן שהקב"ה מכתיב עליו (בראשית ל״ז:כ״א) וישמע ראובן ויצלהו מידם, בכתפו היה מוליכו לאביו, ואלו היה יודע אהרן שהקב"ה מכתיב עליו (שמות ד׳:י״ד) וראך ושמח בלבו, בתופים ובמחולות היה יוצא לקראתו, ואלו היה יודע בועז שהקב"ה מכתיב עליו (רות ב׳:י״ד) ותאכל ותשבע ותותר, עגלים פטומים היה מאכילה. תחת אשר לא עבדת את ה' אלוקיך בשמחה, “because you did not serve the Lord your G’d joyfully.” The Torah accuses people who do serve G’d not to have done so joyfully. A person is obligated not merely to carry out G’d’s instructions but to do so gladly, in a happy frame of mind. Joy when performing any of G’d’s commandments is considered as fulfillment of a commandment by itself, meriting additional reward. This is why one may be punished for failing to perform the commandments with a joyful heart. This is why the Torah requires that its commandments be performed with full intent and joyfully. Our sages in Midrash Ruth Rabbah 5,6 comment concerning this that if Reuven had been aware that G’d would write in the Torah concerning his attempts to save Joseph’s life from the hands of his other brothers (Genesis 37,21) that he would receive a reward not only for his deed but for the good intentions accompanying same, he would have carried Joseph on his shoulders and brought him back to his (their) father. The Torah also makes a point of underlining the joy in Aaron’s heart when he saw his brother Moses again after so many years. Had he known that his feelings would be commented upon favorably (Exodus 4,14), he would have gone out to meet his brother accompanied by an orchestra of many different musical instruments. Had Boaz known that his offering Ruth food and drink in abundance would be recorded for eternity as a good deed of his, he would have fed her the choicest parts of a fatted calf, instead of merely bread and vinegar (Ruth 2,14).