Ohr Sameach on Mishneh Torah, Kings and Wars 3:10

כל ההורג(ים) נפשות שלא בראיה ברורה או בלא התראה אפילו בעד אחד כו' רשות כו':
כן כתב רבינו גם בהלכות רוצח פ"ב אפילו שוכר הורג להרוג חבירו או ששלח עבדיו כו' או הניחו כפות לפני ארי בכ"ז יש רשות וכו' לתקן העולם עיי"ש. ולמדנו חדשות, דכמו דלסנהדרין בזמן הבית היה רשות להרוג ולענוש מפני הוראת שעה כמש"כ רבינו בפרק כ"ד מסנהדרין הלכה ד' רק ששם כתב לעשות סיג לתורה, וכאן יש למלכי בית דוד רשות לתקן העולם והיינו דוקא לרוצח, אבל בענינים שבין אדם למקום כמו בהטיח את אשתו תחת תאנה או רכב על סוס בשבת שזה אינו נוגע לתקון המדינה כלל אין זה שייך למלכי ב"ד רק לסנהדרין, וברור. אך צ"ע מירושלמי סנהדרין פרק נגמר הדין ה"ג גברא חסידא אזיל ומסהיד עלן ומרן דוד קטל לן, הרי דעל עריות היה הורג עפ"י עד אחד, ואולי הכוונה דהיה מעמידו בקשרי המלחמה כמו שעשה לאוריה החתי. ומריש פ' הפועלים מוכח דאף לגנבים היה רשות להרגן מדין המלכות לתיקון העולם (בזמן הבית). ולדעת רבינו דרשות להרוג ההורג שלא בהתראה יתישב לנו מה שתמהו בתוס' בדף מ"ט מ"ט קטלתיה לעמשא וא"ת היאך נתחייב יואב במה דקטליה לעמשא הא בעי התראה כו', ולפ"ז ניחא שפיר, דשלמה המלך יש לו רשות להרוג ההורג שלא בהתראה וכן אומר מותר וכיו"ב אף אם אינו מורד במלכות, אבל צ"ע א"כ אמאי לא קלטו המזבח וכמו שפסק בסוף פרק ה' מרוצח:
אך זאת אני מתפלא על רבינו שכתב אפילו בעד אחד, האם ע"י ע"א נתיר גופו להריגה אתמהה. אמנם רואים אנו לרבינו בהלכות רוצח פרק ו' שכתב וכל הרוצחים שהרגו בעד אחד או בלא התראה כו' אם הרגן גואל הדם אין להם דמים וכו' וכתב ע"ז בהשגות תימה הוא ואיך נאמין בעד אחד להתיר דמו של זה לגואל הדם, ותירץ הכס"מ דבעדות מיוחדת קאמר, א"כ ה"נ ע"י עדות מיוחדת קאמר, אך לא נהירא שרבינו יסתום כ"כ דבריו, ופוק חזי גבי מכניסין לכיפה פירש באר היטב דמיירי בעדות מיוחדת. והנראה לי דרבינו סובר, דהואיל דבן נח נהרג עפ"י עד אחד לכן גם גואל הדם אם הרג לרוצח בעד אחד אין נהרג עליו וכן מלך ישראל יש לו רשות להרגו, דדוקא לדון בדיני סנהדרין בחוקים תורנים שמצוה עליהן לדון צותה התורה דבעי שני עדים, אבל בגואל הדם ומלך ישראל דרשות ניתן להם והוא לתיקון המדינה דינם כמו שנתנה התורה הנימוסית לבני נח וזה ענין מושכל. והנה הרא"ש בפ"ק דב"ק כתב דגם לדון בנכסי ע"ג בעי שני עדים ולא שייך קו"ח גופו נהרג בעד אחד ממונו לא כש"כ, דאיהו נהרג משום שהעול גדול שרצח או נאף, אבל על שורו שהזיק שור חבירו בעי שני עדים דאין העול גדול שהיה רק היזק ממון, ומצאנו בישראל דמצמצם פטור מתשלומין ובמיתה חייב מצמצם משום, דהעול גדול שהרג נפש יעו"ש בסנהדרין ע"ו, וגבי מוסר בסוף ב"ק קאמר שפיר דגופו נהרג בשביל שמסר ממונו לא כש"כ דמאבדין, בשביל אותו העבירה שעשה שמסר כו' שע"ז נהרג ועיין נמוק"י פ"ב דיבמות שכתב בהיפוך ואכ"מ ודוק: