Kiryat Sefer on Mishneh Torah, Levirate Marriage and Release 4:16

חלצה בלילה או שחלצה בפני ב' או בפני ג' וא' מהם קרוב או פסול או שהיה המנעל קשור למעלה מן הארכובה או שהתיר הוא ושמטה היא או שהתירה היא ושמט הוא או שלא נתכוון אלא א' משניהם וכן קטנה שחלצה לגדול וכן אם חלצה בפני יחיד ואפילו בינו לבינה ובלילה כל הני חליצתן כשרה מן התורה דמעשה החליצה הוא שמועיל אבל חרש שוטה וקטן שחלצו וכל החולץ למי שהיא פטורה אינה חליצה.